初遇：那辆没有司机的车带我去了哪里
2023年夏末的上海张江人工智能岛，梧桐叶被热风掀得卷起边，我攥着刚领的访客证站在4号无人公交站台时，指尖还沾着刚才在AI展厅摸过机器人外壳的凉意——我根本没意识到，接下来这12分钟的车程，会把我过去20年对“开车”的所有认知砸得稀碎。
站台的遮阳棚上印着“自动驾驶接驳专线”的蓝色标识，车到的时候没有喇叭声，只有轮胎碾过沥青的轻响。我伸手拉开车门，消毒水的淡香混着车载香薰的柑橘味飘出来，和普通公交没什么两样，除了驾驶座那里空荡荡的：没有司机，没有传统的方向盘，只有一个嵌在中控台上的曲面屏，正跳动着蓝色的路线图，起点是AI岛核心区，终点是地铁2号线张江高科站，全程3.2公里，预计用时8分钟。屏幕右下角跳出来一个扎着羊角辫的小卡通形象，穿着印着Autonomous Driving（自动驾驶）logo的T恤，朝我挥了挥手：“你好呀！我是小驾，这辆自动驾驶接驳车的专属助手，接下来的旅程我陪你哦！”
车门刚关上，车身轻轻一震就平稳滑了出去，没有普通公交起步时的顿挫感，也没有司机踩油门的突兀加速。我特意盯着驾驶座的位置看，那里连个临时坐人的凳子都没有，只有一块印着“Autonomous Driving”字样的金属铭牌，在顶灯下泛着冷光。车速慢慢提到20公里每小时，和园区里其他电动接驳车的速度差不多，但开得稳得多：我手里拿着的矿泉水瓶，水面几乎没什么波纹，比我上次坐我爸的车在高速上开120的时候稳了10倍。
我正想和小驾搭话，突然看见前方跑过来一个穿蓝T恤的小男孩，追着一个滚到马路中间的足球。风把他的T恤吹得鼓起来，他根本没看路，径直就冲了过去，我坐在车里心都提到了嗓子眼，结果车身比我的反应还快，轻踩刹车就稳稳停住了，离小男孩三步远的地方停得纹丝不动，连晃都没晃一下，就像早就预判到了这一幕。小男孩愣了一下，抱着球跑开了，车身才重新缓缓加速，整个过程安静得没有任何多余的动静，连车载音响里的轻音乐都没断。
车过第一个减速带的时候，我下意识攥紧了扶手，准备迎接颠簸，结果车身只是极轻微地晃了一下，颠簸感比坐在带减震的轮椅上过减速带还小。我低头看了一眼手机，导航显示我们已经过了减速带，车速甚至没降到15公里以下。显示屏上的路线图也跟着同步更新，一个红色的小车图标正沿着蓝色的路线慢慢往前挪，和现实里的车速完全对应。
快到地铁站的时候，车开始慢慢靠边，刹车灯亮了两下，最后稳稳停在站台盲道的前端，车身和站台的间隙刚好30厘米，离盲道的凸起只有不到5厘米的距离，比我上次坐公交时司机师傅停的还准——那位师傅上次还偏了10厘米，差点让我踩到积水坑。车门打开的时候，小驾的声音从音响里传出来：“已到达目的地，本次行程无异常，平均车速18.7公里每小时，能耗比普通燃油公交低60%，请带好随身物品，注意脚下安全哦~”
我站在站台上，看着那辆没有司机的车缓缓滑走，心里涌上一堆问号：没有司机，它怎么知道该往哪开？怎么看到小男孩跑过来的？怎么停得这么准？难道车里真的藏着个隐形司机？回到家我特意翻了一晚上资料，才知道那辆车的“隐形司机”不是人，是一整套复杂的智能系统，而搞懂这套系统怎么工作的第一步，是先搞懂“自动驾驶”到底分多少种——毕竟不是所有“不用人开的车”都一样厉害。
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1.1 自动驾驶的“段位”：从“扶着你走”到“你自己随便跑”
> [!TIP] 小知识 > 我们现在常说的“自动驾驶分级标准”，是由国际汽车工程师学会（SAE International，原名Society of Automotive Engineers，2017年更名为现名）在2014年出台的《SAE J3016自动驾驶分级标准》，是全球汽车行业公认的权威标准，把自动驾驶从L0到L5分成6个级别，级别越高，车辆的自主能力越强，需要人类插手的情况越少。
小驾后来给我讲分级的时候，打了个特别形象的比方：“你可以把自动驾驶的级别，当成你学不同交通工具的进阶过程，越往上走，你需要管的事越少，车自己能搞定的事越多。”我后来把这个比方整理成了表格，特别容易懂：
| 自动驾驶级别 | 英文全称 | 控制主体 | 对应学车的比喻 | 典型应用场景 | 是否需要人类接管 | | :--- | :--- | :--- | :--- | :--- | :--- | | L0 | No Automation | 人类100%控制 | 刚学走路的小宝宝，全靠自己，大人最多在旁边看着 | 普通燃油车、没有辅助功能的老款电动车 | 是，全程必须掌控车辆 | | L1 | Driver Assistance | 人类为主，车辆仅辅助单一功能 | 学走路时大人牵着你的一只手，帮你避开小石子，走的方向还是你自己选 | 定速巡航（Cruise Control）、车道保持辅助（Lane Keeping Assist, LKA） | 是，手不能离开方向盘，眼睛不能离开路 | | L2 | Partial Driving Automation | 车辆可同时控制多项功能，人类监督 | 学骑自行车时爸爸扶着后座，帮你保持平衡、调整方向，你还是得盯着前面的路 | 自适应巡航（Adaptive Cruise Control, ACC）、自动泊车（Automatic Parking）、车道居中（Lane Centering） | 是，需随时准备接管，出问题人类负责 | | L3 | Conditional Driving Automation | 车辆主导，人类仅作为备用 | 会骑自行车了，在小区封闭路上可以自己骑，到马路口还是要自己看红绿灯 | 高速公路自动驾驶、拥堵路段自动跟车（比如奔驰Drive Pilot、特斯拉Autopilot、小鹏XNGP） | 特定情况下需要（系统无法处理时人类需接管） | | L4 | High Driving Automation | 车辆完全控制，人类无需介入 | 会骑电动车了，在熟悉校园/园区里随便跑，不用爸妈跟着，玩手机都没事 | 园区无人接驳车、Robotaxi（自动驾驶出租车）、港口无人集卡、无人配送车 | 否（在指定区域内） | | L5 | Full Driving Automation | 车辆完全控制，人类无需介入 | 会开飞机了，不管去陌生的沙漠还是雪山，说去哪就去哪，完全不用管 | 全场景、全地域、所有天气下的自动驾驶 | 否 |
“你看啊，”小驾晃了晃屏幕里的羊角辫，“你现在坐的我，就是L4级别的自动驾驶车，因为我在园区这个固定的封闭区域里跑，没有社会车辆乱窜，也没有行人乱穿马路，所以我能完全自己开，你不用管我都没事。但你要是把我拉到市中心的马路上，我可能就懵了，因为突然窜出来的外卖车、横穿马路的行人、加塞的汽车太多了，我现在还处理不了，那就是L3甚至L2的场景了。”
我听完突然想起上次我爸开高速的场景：他开了两个小时的 adaptive cruise control（自适应巡航），手只是轻轻扶着方向盘，脚不用踩油门刹车，车自己跟着前车走，前车慢了它就慢，前车快了它就快，我爸说只要盯着路就行，要是遇到突发情况踩刹车也来得及。那时候我还以为我爸在“自动驾驶”，现在才知道那只是L2级别的辅助驾驶，本质上还是我爸在开车，车只是帮他省了点力气
2023年夏末的上海张江人工智能岛
2023年夏末的上海张江人工智能岛，梧桐叶被热风掀得卷起边，我攥着刚领的访客证站在4号无人公交站台时，指尖还沾着刚才在AI展厅摸过机器人外壳的凉意——我根本没意识到，接下来这12分钟的车程，会把我过去20年对“开车”的所有认知砸得稀碎。
站台的遮阳棚上印着“自动驾驶接驳专线”的蓝色标识，车到的时候没有喇叭声，只有轮胎碾过沥青的轻响。我伸手拉开车门，消毒水的淡香混着车载香薰的柑橘味飘出来，和普通公交没什么两样，除了驾驶座那里空荡荡的：没有司机，没有传统的方向盘，只有一个嵌在中控台上的曲面屏，正跳动着蓝色的路线图，起点是AI岛核心区，终点是地铁2号线张江高科站，全程3.2公里，预计用时8分钟。屏幕右下角跳出来一个扎着羊角辫的小卡通形象，穿着印着Autonomous Driving（自动驾驶）logo的T恤，朝我挥了挥手：“你好呀！我是小驾，这辆自动驾驶接驳车的专属助手，接下来的旅程我陪你哦！”
车门刚关上，车身轻轻一震就平稳滑了出去，没有普通公交起步时的顿挫感，也没有司机踩油门的突兀加速。我特意盯着驾驶座的位置看，那里连个临时坐人的凳子都没有，只有一块印着“Autonomous Driving”字样的金属铭牌，在顶灯下泛着冷光。车速慢慢提到20公里每小时，和园区里其他电动接驳车的速度差不多，但开得稳得多：我手里拿着的矿泉水瓶，水面几乎没什么波纹，比我上次坐我爸的车在高速上开120的时候稳了10倍。
我正想和小驾搭话，突然看见前方跑过来一个穿蓝T恤的小男孩，追着一个滚到马路中间的足球。风把他的T恤吹得鼓起来，他根本没看路，径直就冲了过去，我坐在车里心都提到了嗓子眼，结果车身比我的反应还快，轻踩刹车就稳稳停住了，离小男孩三步远的地方停得纹丝不动，连晃都没晃一下，就像早就预判到了这一幕。小男孩愣了一下，抱着球跑开了，车身才重新缓缓加速，整个过程安静得没有任何多余的动静，连车载音响里的轻音乐都没断。
车过第一个减速带的时候，我下意识攥紧了扶手，准备迎接颠簸，结果车身只是极轻微地晃了一下，颠簸感比坐在带减震的轮椅上过减速带还小。我低头看了一眼手机，导航显示我们已经过了减速带，车速甚至没降到15公里以下。显示屏上的路线图也跟着同步更新，一个红色的小车图标正沿着蓝色的路线慢慢往前挪，和现实里的车速完全对应。
快到地铁站的时候，车开始慢慢靠边，刹车灯亮了两下，最后稳稳停在站台盲道的前端，车身和站台的间隙刚好30厘米，离盲道的凸起只有不到5厘米的距离，比我上次坐公交时司机师傅停的还准——那位师傅上次还偏了10厘米，差点让我踩到积水坑。车门打开的时候，小驾的声音从音响里传出来：“已到达目的地，本次行程无异常，平均车速18.7公里每小时，能耗比普通燃油公交低60%，请带好随身物品，注意脚下安全哦~”
我站在站台上，看着那辆没有司机的车缓缓滑走，心里涌上一堆问号：没有司机，它怎么知道该往哪开？怎么看到小男孩跑过来的？怎么停得这么准？难道车里真的藏着个隐形司机？回到家我特意翻了一晚上资料，才知道那辆车的“隐形司机”不是人，是一整套复杂的智能系统，而搞懂这套系统怎么工作的第一步，是先搞懂“自动驾驶”到底分多少种——毕竟不是所有“不用人开的车”都一样厉害。
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1.1 自动驾驶的“段位”：从“扶着你走”到“你自己随便跑”
> [!TIP] 小知识 > 我们现在常说的“自动驾驶分级标准”，是由国际汽车工程师学会（SAE International，原名Society of Automotive Engineers，2017年更名为现名）在2014年出台的《SAE J3016自动驾驶分级标准》，是全球汽车行业公认的权威标准，把自动驾驶从L0到L5分成6个级别，级别越高，车辆的自主能力越强，需要人类插手的情况越少。
小驾后来给我讲分级的时候，打了个特别形象的比方：“你可以把自动驾驶的级别，当成你学不同交通工具的进阶过程，越往上走，你需要管的事越少，车自己能搞定的事越多。”我后来把这个比方整理成了表格，特别容易懂：
| 自动驾驶级别 | 英文全称 | 控制主体 | 对应学车的比喻 | 典型应用场景 | 是否需要人类接管 | | :--- | :--- | :--- | :--- | :--- | :--- | | L0 | No Automation | 人类100%控制 | 刚学走路的小宝宝，全靠自己，大人最多在旁边看着 | 普通燃油车、没有辅助功能的老款电动车 | 是，全程必须掌控车辆 | | L1 | Driver Assistance | 人类为主，车辆仅辅助单一功能 | 学走路时大人牵着你的一只手，帮你避开小石子，走的方向还是你自己选 | 定速巡航（Cruise Control）、车道保持辅助（Lane Keeping Assist, LKA） | 是，手不能离开方向盘，眼睛不能离开路 | | L2 | Partial Driving Automation | 车辆可同时控制多项功能，人类监督 | 学骑自行车时爸爸扶着后座，帮你保持平衡、调整方向，你还是得盯着前面的路 | 自适应巡航（Adaptive Cruise Control, ACC）、自动泊车（Automatic Parking）、车道居中（Lane Centering） | 是，需随时准备接管，出问题人类负责 | | L3 | Conditional Driving Automation | 车辆主导，人类仅作为备用 | 会骑自行车了，在小区封闭路上可以自己骑，到马路口还是要自己看红绿灯 | 高速公路自动驾驶、拥堵路段自动跟车（比如奔驰Drive Pilot、特斯拉Autopilot、小鹏XNGP） | 特定情况下需要（系统无法处理时人类需接管） | | L4 | High Driving Automation | 车辆完全控制，人类无需介入 | 会骑电动车了，在熟悉校园/园区里随便跑，不用爸妈跟着，玩手机都没事 | 园区无人接驳车、Robotaxi（自动驾驶出租车）、港口无人集卡、无人配送车 | 否（在指定区域内） | | L5 | Full Driving Automation | 车辆完全控制，人类无需介入 | 会开飞机了，不管去陌生的沙漠还是雪山，说去哪就去哪，完全不用管 | 全场景、全地域、所有天气下的自动驾驶 | 否 |
“你看啊，”小驾晃了晃屏幕里的羊角辫，“你现在坐的我，就是L4级别的自动驾驶车，因为我在园区这个固定的封闭区域里跑，没有社会车辆乱窜，也没有行人乱穿马路，所以我能完全自己开，你不用管我都没事。但你要是把我拉到市中心的马路上，我可能就懵了，因为突然窜出来的外卖车、横穿马路的行人、加塞的汽车太多了，我现在还处理不了，那就是L3甚至L2的场景了。”
我听完突然想起上次我爸开高速的场景：他开了两个小时的 adaptive cruise control（自适应巡航），手只是轻轻扶着方向盘，脚不用踩油门刹车，车自己跟着前车走，前车慢了它就慢，前车快了它就快，我爸说只要盯着路就行，要是遇到突发情况踩刹车也来得及。那时候我还以为我爸在“自动驾驶”，现在才知道那只是L2级别的辅助驾驶，本质上还是我爸在开车，车只是帮他省了点力气。
“那现在市面上那些宣传‘自动驾驶’的车，到底有多少是真的？”我忍不住追问小驾，这个问题是我爸上周跟我讨论过的——他最近想换车，销售说某品牌的车有“完全自动驾驶功能”，比有人开还安全，他有点心动又有点犹豫。
小驾的表情突然变得认真起来，屏幕里的羊角辫都跟着晃了晃：“这个问题特别重要，很多大人都会被误导哦。首先你要记住：现在所有能买到的民用乘用车，都没有达到L4级别，更别说L5了。现在市面上宣传的‘自动驾驶’，90%以上都是L2级别的辅助驾驶，只是厂家起的名字比较好听，比如特斯拉的‘Autopilot’、小鹏的‘NGP’、理想的‘AD Max’，本质都是L2，出了事责任还是开车的那个人的。”
她给我放了个新闻片段：2023年夏天，河北有个车主开着特斯拉，在高速上开了两个小时的Autopilot，自己躺在后座睡觉，结果车辆撞上了停在应急车道的工程车，车主当场死亡。评论区里很多人骂“自动驾驶害死人”，但小驾说：“这个事故的本质是车主搞错了车辆的级别：Autopilot是L2，必须有人全程盯着，手不能离开方向盘，人睡着了当然会出事，不是车的问题，是人对级别的认知错了。”
> [!WARNING] 重要提醒 > 根据中国《汽车驾驶自动化分级》国家标准（GB/T 40429-2021），L2及以下级别的自动驾驶，驾驶员是责任主体，必须全程接管车辆；L3级别开始，责任主体才部分转移到车企，但目前中国还没有开放L3级别的民用乘用车上路。
“那L3和L4到底差在哪里？”我又问。小驾调出来一张对比图：“你看，L3是‘有条件自动驾驶’，就像你会在小区里骑自行车，但是到了十字路口还是要自己看红绿灯，因为情况变复杂了。L3的车只能在特定场景下自己开，比如高速、拥堵路段，而且必须有高精地图覆盖，要是遇到修路、标线模糊、地图没更新的地方，它就会‘报警’，要求你在10秒内接管，要是你没接，它就会慢慢靠边停下。”
她给我举了个真实的例子：奔驰的Drive Pilot是第一个拿到L3级别认证的系统，在德国的高速上，只要车速低于60公里每小时，遇到拥堵的时候可以自己开，驾驶员可以看手机、回消息，不用盯着路。但是这套系统到了中国就不行，因为中国的高速高精地图和德国的不一样，而且中国的路况更复杂，加塞、乱穿马路的情况更多，系统处理不了，所以目前国内没有开放L3的上路。
“那L4呢？”我追问。“L4就像你在学校里骑电动车，整个学校你都熟，哪里有小卖部、哪里有台阶、哪里会跑出来猫，你都清楚，所以你可以随便骑，不用爸妈跟着，玩手机都没事。L4的车只能在‘固定区域’里自己开，比如园区、港口、矿区、机场这些地方，道路都是固定的，没有乱七八糟的干扰，所以它能完全自己开，不用人管。你看你现在坐的这辆车，就是典型的L4应用场景：园区道路封闭，没有社会车辆，行人都是园区里的员工，路线也是固定的，所以它能开得这么稳。”
我点点头，又想起刚才那个小男孩跑过来的场景：“那刚才那个小男孩冲过来，你是怎么反应这么快的？”“因为我的‘眼睛’比你厉害呀！”小驾点了点屏幕上的传感器图标，“我身上装了5个摄像头、3个激光雷达、6个毫米波雷达，每秒能收集1GB的路面数据，比你眼睛看到的信息多100倍。而且我反应只要0.01秒，人最快也要0.2秒，相当于我比你快20倍，所以我能提前看到小男孩跑过来，提前刹车，你还没反应过来，我已经停住了。”
我算了算：车速20公里每小时的时候，0.01秒能跑0.055米，也就是5厘米多，0.2秒能跑1.1米，刚才那辆车离小男孩停的位置大概有3米远，也就是说，要是人开的话，看到小男孩跑过来，踩刹车的时候已经跑了1米多，剩下的2米可能不够停，但是自动驾驶车能在小男孩跑过来之前就预判到，提前减速，当然更安全。
“那L5呢？”我忍不住问最厉害的那个级别。“L5就是传说中的‘全场景自动驾驶’，就像你学会了开飞机，不管去陌生的沙漠、雪山、雨林，还是去国外的不认识路的地方，你都能自己开过去，不用导航不用问路，想怎么开就怎么开。”小驾晃了晃羊角辫，“现在的L5还只存在于科幻电影里，比如《变形金刚》里的汽车人、《我，机器人》里的自动驾驶车，都是L5级别的。因为开放道路的情况太复杂了：突然窜出来的狗、闯红灯的外卖车、横穿马路的行人、暴雨天看不清的路、冬天被雪盖住的路面标线、修路改道的地方，这些极端情况太多了，现在的技术还处理不了。”
她给我看了张图：是Waymo（谷歌旗下的自动驾驶公司）的Robotaxi在旧金山测试的时候遇到的“奇葩情况”——把消防栓当成路障急刹车、把停在路边的警车当成行驶的车辆突然变道、把飘在空中的塑料袋当成障碍物减速，这些情况在人类司机眼里根本不算